Sexuální penetrace je průnik tělesným otvorem, jako je vagina, řitní otvor nebo ústa, s částí těla nebo jiným předmětem, jako součást sexuální aktivity.
Když penis pronikne do ženské vagíny, nazývá se to vaginální nebo pohlavní styk; když penis pronikne do jiného řitního otvoru, nazývá se to anální styk. Penetrace do úst penisem se nazývá felace. Jestliže se k proniknutí do otvoru používá jeden nebo více prstů, nazývá se to digitální penetrace. Penetrace do otvoru s objektem, jako je robertek, vibrátor nebo jiná sexuální hračka, může být také označována jako sexuální penetrace, ale obvykle není označována jako pohlavní styk. Použití jazyka k penetraci se nazývá orální sex.