Koncept psychosexuálního vývoje začal rozvíjet Sigmund Freud, když na přelomu 19. a 20. století vytvořil své teorie psychoanalýzy. Při vývoji svých teorií se Freud zabýval především sexuální touhou, kterou definoval ve smyslu formativních pudů, instinktů a chutí, které přirozeně určují chování a přesvědčení člověka, i když jsou toto chování a přesvědčení neustále potlačovány.
Je třeba poznamenat, že některé z těchto teorií byly vyvráceny a mnohé z těchto informací mají pouze historickou hodnotu.
Od narození do přibližně 18 měsíců je dítě v orální fázi. Zde se zaměřuje především na ústa a rty, což zahrnuje sání a krmení. Pokud dítě pociťuje frustraci z omezeného nebo opožděného krmení, může se na tuto fázi fixovat. V dospělosti se to může vyvinout v pesimismus, závist, podezíravost a sarkasmus. Pokud je jídlo podáváno příliš ochotně a dochází k přejídání, může tato fixace v pozdějším věku vyústit v optimismus, důvěřivost a obdiv k druhým. V obou případech se může dospělý orální charakter často přistihnout, že nadměrně jí nebo pije, cucá si palec nebo dokonce kouří, aby uvolnil svou orální energii.
Od 18 měsíců do 24 měsíců je dítě v anální fázi. V této fázi se učí ovládat vylučování stolice, takže libidální energie se soustředí do análního průchodu. Existují dva typy anální fixace, explozivní a retenční. Explozivní charakter by měl sklon ke zlomyslnému vylučování buď těsně předtím, než byl umístěn na toaletu, nebo těsně poté, co byl z toalety odstraněn. V tomto případě se mohou explozivní znaky vyvinout, pokud jsou rodiče příliš laxní v disciplíně. V dospělosti to může vyústit v nepořádné nebo neorganizované osoby, které jsou lehkomyslné, neopatrné a vzdorovité.
Zdrženlivá povaha se s potěšením drží ve tvářích navzdory výcviku rodičů. Z těchto lidí se vyvinou pořádní, organizovaní, pečliví, puntičkářští, tvrdohlaví lidé, kteří často myslí na peníze a jsou pasivně agresivní.
Tato fáze má významný vliv na budoucí názory autority.
Ve věku 24 měsíců až přibližně 48 měsíců se libidální energie přesouvá z anální oblasti do oblasti genitálií. Zde se rozvíjí Oidipův nebo Elektřin komplex. Mladý chlapec se zamiluje do své matky a přeje si, aby jeho lásce nestál v cestě otec (Oidipův komplex). V tomto okamžiku si všimne, že ženy nemají penis, a obává se, že trestem jeho otce za to, že je zamilovaný do jeho ženy, může být kastrace. Tento strach se ještě umocní, když na něj v této fázi křičí kvůli masturbaci. Jakmile strach z odplaty opadne, chlapec se naučí zasloužit si matčinu lásku zástupně tím, že se bude co nejvíce podobat svému otci. Odtud pramení superego. Přijme otcovy názory a ideály za své a přejde do stadia latence.
Dívky se podobně zamilovávají do otce a přejí si, aby tam matka nebyla (komplex Elektry). Všimnou si také, že ženy nemají penis, cítí se na matku naštvané kvůli jejich domnělé kastraci a rozvíjí se u nich závist vůči penisu. Podle Freuda ženy tuto fázi nikdy skutečně neopustí, a tak je superego méně vyvinuté, a v důsledku toho mají ženy méně morálky než muži. Dívka se však také naučí milovat otce zástupně tím, že se stane podobnou své matce, a pak přejde do fáze latence.
Fixace na tuto fázi vytváří bezohledné, rozhodné, sebevědomé, ješitné a pyšné lidi a Freud se domníval, že právě to může být kořenem homosexuality. Mohou se u nich projevovat jak známky promiskuity, tak asexuality, amorálnosti nebo puritánství. Přepínají mezi těmito způsoby chování podle nauky o protikladech.
Pokud se konflikt nikdy nevyřeší, může se dospělý člověk bát navázat blízké láskyplné vztahy s druhými lidmi nebo jich dokonce není schopen.
Latentní stadium trvá od konce falické fáze až do puberty. Ve skutečnosti se nejedná o psychosexuální stadium, ale o stadium, kdy libido spí, což dítěti umožňuje rozvíjet přátelství se stejným pohlavím, školu a sport. Jedná se o vrchol sexuálního potlačení.
Genitální fáze začíná v pubertě a umožňuje dítěti rozvíjet vztahy s opačným pohlavím, přičemž libidální energie se opět soustředí na oblast genitálií. Podle Freuda pokud je některé z těchto stadií fixováno, není dostatek libidální energie pro to, aby se toto stadium mohlo nerušeně rozvíjet. Aby byla dospělost plně funkční, musí být předchozí stadia plně vyřešena a musí existovat rovnováha mezi láskou a prací.
Je důležité si uvědomit, že kdokoli se může v některém z prvotních stadií zaseknout nebo z něj nedostatečně vyrůst, což vede k různým příznakům v dospělosti.
Freudovy teorie byly rozhodně mužské, což je důvodem, proč se mu dostalo velké kritiky ze strany feministek. Freud měl potíže se začleněním ženských tužeb do svých teorií, a dokonce na sklonku svého života prohlásil, že „ani psychologie není schopna vyřešit hádanku ženskosti“. Freud tvrdil, že mladé dívky sledují víceméně stejný psychosexuální vývoj jako chlapci. Zatímco u chlapce se vyvinul kastrační komplex, u dívky se vyvinula závist k penisu, „závist, kterou žena pociťuje vůči muži, protože muž má penis“. (Shultz 66) Po této fázi má žena ve svém vývoji další fázi, kdy by měl klitoris zcela nebo zčásti předat svou citlivost a svůj význam vagíně. Mladá dívka se také musí v určitém okamžiku vzdát svého prvního objektu-výběru, matky, aby přijala otce jako svůj nový správný objekt-výběr. Její případný přechod k heterosexuálnímu ženství, který vrcholí porodem, vyrůstá z jejích dřívějších infantilních tužeb, přičemž místo penisu zaujímá v souladu s dávnou symbolickou ekvivalencí vlastní dítě. Freud napsal: „Dívky hluboce pociťují nedostatek pohlavního orgánu, který by se svou hodnotou vyrovnal mužskému; považují se z tohoto důvodu za méněcenné a tato závist k penisu je původem celé řady charakteristických ženských reakcí“ (Freud 1925 cit. v Shultz 67).