V emulačním učení se subjekty učí o částech svého prostředí a využívají toho k dosažení svých vlastních cílů. Poprvé ji vytvořil dětský psycholog David Wood (1988), v roce 1990 se „emulace“ ujal Michael Tomasello, aby vysvětlil závěry dřívější studie o sociálním učení opic (Tomasello et al., 1987). Význam pojmu emulace se od té doby postupně měnil.
V původní verzi emulace odkazovala na pozorovatele, kteří chápou objekty v jejich potenciálu pomoci jim dosáhnout požadovaných výsledků. Získali toto porozumění tím, že viděli, jak demonstranti dosahují právě těchto výsledků s těmito objekty. Akce provedené demonstranty však nebyly kopírovány, takže se dospělo k závěru, že pozorovatelé se dozvídají „z demonstrace, že nástroj může být použit k získání potravin“ (Tomasello a kol., 1987).
Nedávno Huang & Chaman (2005 ) shrnuli různé konotace pojmu, které jsou v současnosti diskutovány. Jedná se o tyto verze: „emulace koncového stavu“, „emulace cíle“, „rekonstrukce pohybu objektu“ a „emulace prostřednictvím učení dostupnosti“. Jejich slovy: emulace koncového stavu „přítomnost koncového výsledku motivuje pozorovatele k replikaci výsledku, aniž by jej explicitně zakódoval ve vztahu k cíli
modelu“. V emulaci cíle „pozorovatel přisuzuje modelu cíl, zatímco se pokouší vymyslet vlastní strategii pro reprodukci koncového výsledku“. V rekonstrukci pohybu objektu „když pozorovatel vidí pohyb objektu nebo jeho částí a tento pohyb vede k významnému výsledku, pozorování pohybu objektu by mohlo motivovat pozorovatele k reprodukci výsledku“. Emulace prostřednictvím učení o dostupnosti „odkazuje na proces, kdy pozorovatel zjišťuje důsledky podnětů, jako jsou dynamické vlastnosti a časoprostorové kauzální vztahy objektů, prostřednictvím sledování pohybu objektu“.