Jádro kraniálního nervu je soubor neuronů (šedé hmoty) v mozkovém kmeni, který je spojen s jedním nebo více kraniálními nervy. Axony přenášející informace do a z kraniálních nervů tvoří synapsi nejprve v těchto jádrech. Léze vyskytující se v těchto jádrech mohou vést k účinkům podobným těm, které jsou pozorovány při přerušení nervu (nervů), se kterými jsou spojeny. Všechna jádra s výjimkou jádra zásobovacích nervů IV stejné strany těla.
Stejně jako šedá hmota v ventrální (blíže k přední části lidské) míše má tendenci být efferentní (motorická) vlákna, a dorzální roh má tendenci obsahovat smyslové neurony, jádra v mozkovém kmeni jsou uspořádány analogicky.
Existuje několik jader kraniálního nervu (římská číslice odkazuje na číslo kraniálního nervu):